【ITBEAR】在加拿大埃德蒙頓，第27屆IEEE ITSC 2024國際會(huì)議盛大召開，DeepWay深向智能駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)受邀出席，并發(fā)表了其精心撰寫的論文，題為《基于優(yōu)化的自主半掛卡車實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃》。該論文提出了一種新穎的實(shí)時(shí)優(yōu)化路徑規(guī)劃方法，專為應(yīng)對(duì)半掛卡車復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)特性而設(shè)計(jì)。
DeepWay深向智能駕駛技術(shù)研發(fā)中心副總監(jiān)丁峰在會(huì)議期間，與眾多專家學(xué)者共同分享了這一研究成果。該方法通過精確建模整個(gè)系統(tǒng)，包括所有車輪和角點(diǎn)的位置，實(shí)現(xiàn)了更精確的路徑規(guī)劃，同時(shí)確保模型的復(fù)雜程度不會(huì)影響到實(shí)時(shí)的求解。
團(tuán)隊(duì)構(gòu)建了一個(gè)結(jié)合硬約束和軟約束的優(yōu)化問題，使卡車能夠在確保無碰撞的同時(shí)盡可能居中行駛，并在特定情況下（如急彎或狹窄道路）允許車輪暫時(shí)超出車道邊界，從而提升其通過能力。
半掛卡車的理想行駛路徑是使?fàn)恳嚭蛼燔嚳傮w上位于車道的最中心。與一般乘用車的路徑規(guī)劃方法不同，DeepWay深向車輛的行駛路徑有意使后軸中心略微偏向道路中心的右側(cè)，以使?fàn)恳嚺c掛車的總體更位于道路的中心。
在復(fù)雜的窄路通行案例中，DeepWay深向智駕團(tuán)隊(duì)提出的方法能夠?qū)恳噾?zhàn)略性地向外側(cè)行駛，允許前懸的一部分掃過路沿而不影響安全，既防止了與內(nèi)側(cè)障礙物的碰撞，又防止了牽引車的前輪壓在路沿上。
大量的模擬和實(shí)際實(shí)驗(yàn)證明了DeepWay深向智駕團(tuán)隊(duì)提出的方法具備有效性與實(shí)時(shí)性，在避障和車道居中方面顯著改善了車輛行為，贏得了與會(huì)嘉賓、學(xué)者的廣泛關(guān)注。
此次IEEE ITSC會(huì)議上，DeepWay深向智駕團(tuán)隊(duì)展示了其全新基于實(shí)時(shí)優(yōu)化的道路半掛卡車路徑規(guī)劃方法，再次證明了其在智能駕駛領(lǐng)域的硬核實(shí)力。
