已經(jīng)被谷歌，Uber 和蘋(píng)果的無(wú)人駕駛車(chē)新聞刷屏了?其實(shí)除了這些互聯(lián)網(wǎng)大佬之外，國(guó)外還有很多團(tuán)隊(duì)在研究無(wú)人駕駛技術(shù)。下面，我們來(lái)看看國(guó)外幾個(gè)比較牛逼的造車(chē)團(tuán)隊(duì)。
卡耐基梅隆大學(xué) (CMU), 通用汽車(chē)合作研究實(shí)驗(yàn)室，美國(guó)
其實(shí)卡耐基梅隆與通用公司早在 2003 年就開(kāi)始了無(wú)人駕駛技術(shù)方面的合作。2007 年的時(shí)候，雙方合作的第一輛無(wú)人駕駛車(chē)「Boss」獲得了 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽的第一名。在第二年(2008 年)，通用公司與 CMU 的合作研究實(shí)驗(yàn)室正式成立。
實(shí)驗(yàn)室最新的一項(xiàng)成果為一輛自動(dòng)駕駛版凱迪拉克 (Cadillac SRX)。它與谷歌的自動(dòng)駕駛汽車(chē)有一個(gè)很大的不同之處，谷歌的車(chē)頂有一個(gè)非常醒目的激光雷達(dá)，而它沒(méi)有(見(jiàn)上圖)，外形上比較好看。這樣也節(jié)省了成本，因?yàn)檫@個(gè)激光雷達(dá)的價(jià)格很高，大約要 6 萬(wàn)美元。
沒(méi)有采用 360 度激光雷達(dá)，CMU 的做法是在車(chē)體內(nèi)部和外側(cè)采用一組多個(gè)較小的激光雷達(dá)，把不同部分的激光雷達(dá)的反饋數(shù)據(jù)整合在一起。這樣既增加了美觀性，同時(shí)也降低了成本。
(官網(wǎng)鏈接：http://varma.ece.cmu.edu/GM-CMU-AD-CRL/)
AutoNOMOS group，柏林自由大學(xué)，德國(guó)
他們團(tuán)隊(duì)的第一款自動(dòng)駕駛汽車(chē)名叫「柏林精神」(Spirit of Berlin)，是他們僅用了 9 個(gè)月的時(shí)間和非常有限的資金研發(fā)出來(lái)的?！赴亓志瘛箙⒓恿?2007 年的 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽，并最終進(jìn)入了半決賽，算是非常厲害的。
AutoNOMOS 擁有兩輛自動(dòng)駕駛原型車(chē)。第一輛名叫「MadeInGermany」 ，第二輛名字有點(diǎn)山寨，叫愛(ài)•因斯坦(e-Instein)。在 2011 年的時(shí)候，MadeInGermany 在柏林成功進(jìn)行了道路測(cè)試。
他們目前致力于開(kāi)發(fā)一整套無(wú)人駕駛系統(tǒng)，以減少安全事故的發(fā)生。該軟件一旦研發(fā)成熟，首先會(huì)應(yīng)用在私人汽車(chē)領(lǐng)域，之后慢慢拓展到公共交通工具上。
(官網(wǎng)鏈接：http://autonomos-labs.com/history/)
不倫瑞克技術(shù)大學(xué)（TU Braunschweig），德國(guó)
該學(xué)校有一個(gè)名叫「Stadtpilot」的項(xiàng)目，專(zhuān)門(mén)研發(fā)無(wú)人駕駛技術(shù)。2007 年的時(shí)候，這個(gè)團(tuán)隊(duì)帶著一輛由大眾帕薩特改造的無(wú)人駕駛汽車(chē)「Caroline」參加了 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽，并且擠進(jìn)了前 11 名。
隨后，他們推出了第二輛無(wú)人駕駛車(chē)——Leonie。Leonie 早在 2010 年就以最高 60km/h 的速度，成功完成了城市路測(cè)。他們稱(chēng)，Leonie 是世界上第一個(gè)在真實(shí)場(chǎng)景中成功測(cè)試的無(wú)人自動(dòng)駕駛車(chē)。
(官網(wǎng)鏈接：https://www.tu-braunschweig.de/presse/medien/presseinformationen?year=2010&pinr=134)
卡爾斯魯厄理工學(xué)院（KIT）， 德國(guó)
作為德國(guó)首批三所精英大學(xué)之一，KIT 當(dāng)然也有自己的無(wú)人駕駛技術(shù)團(tuán)隊(duì)。他們參加了 2005 年和 2007 年兩屆 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽。
KIT 的無(wú)人駕駛車(chē)是與奔馳合作研發(fā)的，在 2013 年已經(jīng)在德國(guó)南部自動(dòng)駕駛超過(guò) 100km。跟其他的無(wú)人車(chē)輛相比，該車(chē)的特點(diǎn)是沒(méi)有使用激光雷達(dá)，而使用了貼近市場(chǎng)的傳感器和立體相機(jī)。
我們可以用上面的圖淺顯的理解 KIT 是怎樣利用立體相機(jī)構(gòu)建模型的。
原圖(黑白)是左邊一輛車(chē)面向試驗(yàn)車(chē)行駛，右邊一輛車(chē)停在路旁。下圖是利用傳感器和攝像機(jī)構(gòu)建的模型。其中，顏色代表距離(比如紅色代表<5 米, 綠色代表>20 米)，路上白色的箭頭代表運(yùn)動(dòng)物體的速度，箭頭方向即為運(yùn)動(dòng)方向。我們可以看到模擬的數(shù)學(xué)模型與真實(shí)場(chǎng)景是完全符合的。
(技術(shù)解析 pdf http://www.mrt.kit.edu/z/publ/download/2014/ZieglerAl2013ITSMag.pdf)
Universität der Bundeswehr, 慕尼黑，德國(guó)
Universität der Bundeswehr 團(tuán)隊(duì)致力于研究于預(yù)期為基礎(chǔ)的感知(4D 掃視視覺(jué))，越野導(dǎo)航及自主駕駛。該團(tuán)隊(duì)研發(fā)的 MuCAR-3 如上圖。
MuCAR-3 車(chē)頂也有一個(gè) 360 度激光掃描儀，由大眾 Tourag 改造而成，擁有和人類(lèi)相似的電子眼，64 束 10Hz 的激光，監(jiān)測(cè)范圍最高可達(dá) 100 米。目前被應(yīng)用于軍事偵察領(lǐng)域。
(官網(wǎng)鏈接：https://www.unibw.de/tas/forschung-en?set_language=en/)
VisLab，帕爾馬大學(xué)，意大利
Vislab 最開(kāi)始是隸屬于帕爾馬大學(xué)的子公司，目前已與安霸(美國(guó)高清視頻解決方案提供商)合并。
Vislab 主要做的是開(kāi)發(fā)機(jī)器的視覺(jué)算法和智能系統(tǒng)在汽車(chē)領(lǐng)域的應(yīng)用。這個(gè)團(tuán)隊(duì)研究關(guān)于自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)超過(guò) 20 年，他們算是全球最早的幾個(gè)將計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)技術(shù)應(yīng)用到車(chē)輛中的團(tuán)隊(duì)。相比其他的團(tuán)隊(duì)，他們的特點(diǎn)不使用激光雷達(dá)而使用計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)。
2010 年，Vislab 用兩輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)，完成了從意大利到中國(guó) 13000 公里的無(wú)人駕駛測(cè)試。2013 年 7 月，Vislab 的 BRAiVE 汽車(chē)，也成功完成了在意大利的鄉(xiāng)間，城市和高速公路測(cè)試。
他們目前最新的一款無(wú)人駕駛車(chē)是在 14 年 3 月底推出了 Deeva (上圖)。這款車(chē)身上裝配有超過(guò) 20 個(gè)攝像頭和 4 個(gè)雷達(dá)掃描儀，但是看起來(lái)與尋常車(chē)沒(méi)啥差別。
(官網(wǎng)鏈接：http://vislab.it/)
Mobile Robotics Group (MRG)，牛津大學(xué)， 英國(guó)
相比于其他的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，MRG 官方網(wǎng)站對(duì)用戶非常友好，上面有詳細(xì)的技術(shù)介紹。
2011 年，MRG 首次向公眾展示他們的第一輛無(wú)人駕駛汽車(chē)野貓(Wildcat)，這是一輛由 Bowler Wildcat 4X4 改裝而成的車(chē)。汽車(chē)頭頂?shù)南鄼C(jī)和激光能夠搜集信息然后即時(shí)分析導(dǎo)航，已經(jīng)成功通過(guò)了測(cè)試。
2014 年，他們改裝的一輛 Nissan 的 Leaf 也成功路測(cè)。
MRG 的主要研究領(lǐng)域是大規(guī)模的導(dǎo)航和對(duì)自然場(chǎng)景理解。據(jù)稱(chēng)，團(tuán)隊(duì)所擁有的技術(shù)非常牛逼，其復(fù)雜和先進(jìn)性遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)一般的「同步定位與地圖構(gòu)建(SLAM)」算法。
對(duì)于無(wú)人駕駛技術(shù)，他們并沒(méi)有使用 GPS 或者是嵌入式的基礎(chǔ)設(shè)施(信標(biāo)之類(lèi)的)，而是使用算法來(lái)導(dǎo)航，包括機(jī)器學(xué)習(xí)和概率推理來(lái)建立周?chē)牡貓D等等。
INRIA， RITS (previously IMARA), 巴黎, 法國(guó)
RITS 隸屬于法國(guó)國(guó)家資訊與自動(dòng)化研究所。主要研究的無(wú)人駕駛項(xiàng)目是 Cybercar 和 Cybercars2。 這個(gè)團(tuán)隊(duì)目前正在參與希臘智能交通系統(tǒng)項(xiàng)目，他們與同濟(jì)大學(xué)也有合作。
2002 年 12 月，RITS 與澳大利亞的 Griffith 大學(xué)合作研發(fā)的無(wú)人駕駛汽車(chē)成功路測(cè)。據(jù)他們所說(shuō)，這是世界上首次成功在無(wú)信號(hào)燈的交叉路口的測(cè)試。
(官網(wǎng)鏈接：https://team.inria.fr/rits/)
Autonomous Systems Lab (ASL) 蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院, 瑞士
大名鼎鼎的 ETH Zürich 當(dāng)然榜上有名。他們成立了專(zhuān)門(mén)研究自治系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室 ASL，而無(wú)人駕駛汽車(chē)僅僅是 ASL 的一個(gè)小項(xiàng)目分支。
該團(tuán)隊(duì)已經(jīng)完成的一個(gè)無(wú)人駕駛項(xiàng)目叫「Smatter 無(wú)人駕駛汽車(chē) 」，測(cè)試目標(biāo)就是能夠成功導(dǎo)航和對(duì)外部環(huán)境進(jìn)行 3D 繪圖。具體的繪圖過(guò)程如下圖，先通過(guò)激光和傳感器收集數(shù)據(jù)，再繪制地圖，然后再地圖匹配，做場(chǎng)景分析，最后就能夠?qū)?3D 地圖展示出來(lái)。
高校真是藏龍臥虎的地方，牛逼的技術(shù)團(tuán)隊(duì)一抓一大把。但是這些頂尖的團(tuán)隊(duì)網(wǎng)站真是讓我非常抓狂。有的團(tuán)隊(duì)信息非常公開(kāi)全面(比如牛津)，有的網(wǎng)站信息少得可憐，根本找不到。還是希望各個(gè)造車(chē)團(tuán)隊(duì)能多公開(kāi)信息和大眾分享自己的成果，這樣也更有利于推動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，更好的宣傳無(wú)人駕駛技術(shù)，對(duì)吧。
